Né en 1941 au Caire de l'imagination d'un officier des Scots Guards, le Major David Stirling, le Spécial Air Service fut à l'origine une toute petite unité dont la mission était de mener des raids, d'abord en parachute puis en jeep, contre les aérodromes allemands d'Afrique du nord.

Le 2 janvier 1942, la première unité de parachutistes de la France Libre, sous les ordres du Capitaine Bergé s'intègre au SAS. dont elle devient le « French Squadron » au camp de Kabret, sur les rives du canal de Suez.

Les SAS, français s'illustrent en Crète, en Libye, où est tué l'Aspirant André Zirnheld, auteur de la Prière des Parachutistes, puis en Tunisie. En 1943, le SAS. est réorganisé en Grande-Bretagne. Deux bataillons français, le 3° et 4° S.A.S. en font partie. Ils deviennent en mars 1944 les 2° et 3° R.C.P.

Ils sautent en Bretagne à la veille du débarquement, participent à la libération de Paris, combattent sur la Loire, en Franche-Comté, dans les Ardennes belges puis en Hollande. En novembre 1944, les parachutistes français du S.A.S. reçoivent du Roi d'Angleterre le privilège de porter le béret amarante.

Au lendemain de la 2 guerre mondiale, les S.A.S. français sont regroupés au sein de la demi-brigade S.A.S.

Par adjonction d'éléments venant du groupement de la 2° D.B. (Colonel Massu) et de la 9° Division d'Infanterie Coloniale, cette brigade devient le 1er octobre 1947 la 1° Demi-Brigade Coloniale de Commandos Parachutistes.

Basée en Bretagne à Vannes avec des éléments à Quimper et Saint-Brieuc, elle formera les Bataillons de Parachutistes Coloniaux engagés en Indochine dont le "6".

Le 6° Bataillon Colonial de Commandos Parachutistes débarque dès 1949 en Indochine où il se couvre de gloire.

En 1952, lui succède le 6° Bataillon de Parachutistes Coloniaux. Sous les ordres du Chef de Bataillon Bigeard, le 6° B.P.C. saute par deux fois sur Diên Biên Phu où il disparaît dans les derniers jours de la bataille (mai 1954).

Recréé à Marrakech en 1955, le 6° Régiment de Parachutistes Coloniaux, qui prend le nom de 6° Régiment de Parachutistes d'Infanterie de Marine le 1er décembre 1958, participe aux opérations de maintien de l'ordre au Maroc puis en Algérie jusqu'en 1961.

De retour en métropole, il s'installe tout d'abord à Verdun puis en 1963, à Mont‑de‑Marsan, sa derniere garnison.

Depuis, le 6° R.P.I.Ma est intervenu dans de très nombreuses opérations (Djibouti, Liban, Nouvelle Calédonie, Cambodge, Bosnie, ...)

Il fut dissous le 1er Décembre 1995.

Sur son insigne, figurent deux ailes et une épée sur la garde de laquelle sont inscrites les lettres S.A.S. et sur son fanion la devise QUI OSE GAGNE. En 1976, le Colonel BEAL ajoutera la devise CROIRE ET OSER devenue la devise officielle du régiment.