Depuis Manta en août 1983 et Epervier en février 1984, le 6° RPIMa est présent au Tchad et entretient régulièrement des détachements d'assistance militaire et d'instruction (DAMI) ou des missions d'assistance militaire (MAM). En 1990, il en est le régiment support et en assure le commandement.

Dans le cadre du détachement de soutien logistique de Tchad ou des Eléments Français d'Afrique Occidentale (EFAO) en République de Centrafrique, de nombreux cadres du régiment participent à l'action primordiale de ces unités. Ils sont relevés régulièrement au sein du régiment, et participent par ailleurs aux autres missions du 6° RPIMa.

Du 22 août au 5 septembre, puis du 18 au 21 septembre 1985, le lieutenant-colonel jean du 6° RPIMa, a mené les recherches de l'expédition de Dieuleveult partie du lac Tanganyika à bord de deux rafts pneumatiques et disparus dans les rapides d'Inga sur le fleuve Zaire (mission Afrika Rafts).

En 1991, les unités du 6° RPIMa sont présentes dans toutes les interventions extérieures :
- Au Rwanda, lors de l'opération Noroît destinée à assurer la sécurité et l'évacuation des Européens menacés par la guerre civile qui embrase le pays.
- Au Tchad, lors des troubles qui agitent N'Djamena.
- Au Gabon, où un détachement assure la protection des intérêts et des ressortissants français (opération Requin).